精密装配机器人视觉系统

目前，机器人视觉系统正在广泛地应用于视觉检测、机器人的视觉引导和自动化装配领域中。

在机器人的工业应用中,装配机器人对视觉系统有着更高的要求。通过与非视觉传感器(如力觉、接近觉和触觉等)传感器功能的相互协调配合,视觉系统要完成机器人对装配工件的识别定位、及检测功能,使装配机器人实现典型的装配动作,如抓取,插入和拧紧等动作。

视觉系统软件部分的核心是进行工件识别，为此我们提出了一种基于模型的猜测—验证的识别方法，即利用工件边缘的多边形表示和具有几何不变性的矩特征给出匹配 猜测，然后利用精心设计的快速验算法给出识别结果，并且利用“角点”等局部特征，对粘接、遮掩等情况下的工件识别进行了研究。